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第171章（第1页）

就在他的手指即将碰到手机边缘时，方晴像是被电到一样猛地缩手！

“啊——！”一声短促的惊叫，手机“啪嗒”一声掉在了桌子上。

我：“……”

方晴啊方晴，你这反应也太此地无银三百两了吧！

“方晴，”我无力地扶额，“你新买的手机就这么不要了？摔坏了屏可别哭。”

方晴的脸瞬间红得像煮熟的虾子，眼神疯狂乱飘，声音都结巴了：“啊、啊呵呵……没、没事！刚刚……手滑！对！手滑了一下！”

顾师兄面无表情地（但我感觉他眼底似乎掠过一丝笑意？）捡起手机，点开图片仔细看了看，然后才抬起头，语气平静无波：“这个设计理念和实现确实不错，视觉冲击力很强。不过，类似思路的仿生飞行器，去年it的团队已经做过了，而且拿了很高的评价。我们再完全照搬，意义不大。”

林砚也凑过去看了看，手指摩挲着下巴思索：“顾师兄说得对，核心概念已经被实现了。不过……有没有可能吸取它结构或者材料上的精华，融合到我们自己的项目里？比如，它的轻量化骨架设计或者柔性传感反馈？”

我脑补了一下那个画面，脱口而出：“你总不能让咱们这个‘哥布林’背上也长个翅膀吧？那不成了飞天哥布林？更怪了！”想想都觉得惊悚。

林砚被我逗笑了，肩膀微颤：“锐锐说得对，那确实……太有挑战性了。”

方晴也赶紧摆手，像是怕他们真这么干：“算了算了！就按原来那个吧！再复杂的我怕咱们搞不出来，时间也来不及！”

她终于暂时屈服于现实（或者说，屈服于两个技术大佬的“淫威”）。

我松了口气，赶紧顺坡下驴：“就是！怕什么？有你顾师兄在呢，技术大牛坐镇！”

话音刚落，就感觉腰间一紧，一只温热的大手不轻不重地捏了我一下。

嘶！林砚这醋坛子！

我立刻识相地补充：“嗯……当然，还有我们家林老板这位外挂级智囊！强强联合，所向披靡！”

我讨好地往林砚身边蹭了蹭。

顾师兄似乎没注意到我们这边的小动作（或者懒得理），点了点头：“那就按原计划推进。今天下午就开始吧，你们直接来xx实验室，设备都准备好了。”

“啊？今天下午就开始呀？”方晴有点懵。

顾师兄看向她，眼神平静：“有问题？”

“谁、谁有问题了！”

方晴像被踩了尾巴的猫，立刻挺直腰板，“只是觉得……很突然！”她小声嘟囔。

顾师兄看着她，眼神里似乎有某种深意，淡淡地说了一句：“总得要习惯。”

这话听起来像是说项目进度，又像是在说别的什么。

我和林砚交换了一个“你懂的”眼神，无奈摇头。

一个别扭得要死，一个隐忍不发，这俩人……到底啥时候才能捅破那层窗户纸啊？

勇气

下午，xx实验室。

冰冷的金属台面，闪烁的示波器，嗡嗡作响的3d打印机，还有空气中弥漫的松香和机油混合的味道。

我们四个人围在实验台前，正式开始了“哥布林”机器人的攻坚之旅。

硬件方面，学校实验室有现成的底盘、电机和一些基础传感器模块，省了不少事。

真正的难点在于——运动的数学模型、控制算法和核心代码的实现。

看着顾师兄在电子白板上写下的那一串串复杂的微分方程、状态空间表达式和矩阵变换，我的脑子瞬间变成了一团浆糊。

之前做的游戏脚本，跟这种硬核的机器人底层控制比起来，简直是小巫见大巫！

我求助地看向林砚，感觉自己的cpu快要过载冒烟了。

林砚给了我一个安抚的眼神，然后走到白板前，和顾师兄并肩而立。

接下来，我见识到了什么叫“神仙打架”和“化腐朽为神奇”。

顾师兄负责抛出核心问题和思路，他的思维极其严谨，每一个参数、每一个约束条件都考虑得滴水不漏。

而林砚则负责将这些高深的理论，掰开了揉碎了，用最直观、最接地气的方式讲给我和方晴听。

他用生活中常见的现象做类比，用图形化的方式解释复杂的公式，甚至直接在旁边的小白板上推导简化模型。

“想象一下，就像控制一辆平衡车，”林砚指着运动学模型，“重心稍微偏移，就需要电机快速响应施加扭矩来保持平衡。我们的pid控制器，就是根据当前姿态（角度、角速度）和期望姿态的偏差，实时计算出电机需要输出的‘纠正力’……”

“这里的状态观测器，就像给机器人装了一双‘眼睛’和‘内耳’，用来估算它自己看不到的状态，比如实际的速度、位置偏移……”

我听着听着，原本一团乱麻的脑子，竟然像被一股清泉冲刷过一样，思路渐渐清晰起来！

那些抽象的符号和公式，在林砚深入浅出的讲解下，变得有迹可循，水到渠成。

旁边的方晴也听得连连点头，像个终于开窍的鹌鹑。

顾师兄偶尔会补充几句关键点，或者指出林砚简化模型中需要特别注意的边界条件。

两人配合默契，一个主攻深度和精度，一个主攻理解和传达，效率奇高。

不知不觉，窗外的天色已经染上了橘红。当我们终于敲定了最核心的运动控制算法框架、传感器融合方案和初步的代码模块划分时，我简直不敢相信！

一下午！仅仅一下午！大致的实验方案居然就定下来了！

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