就在他的手指即将碰到手机边缘时,方晴像是被电到一样猛地缩手!
“啊——!”一声短促的惊叫,手机“啪嗒”一声掉在了桌子上。
我:“……”
方晴啊方晴,你这反应也太此地无银三百两了吧!
“方晴,”我无力地扶额,“你新买的手机就这么不要了?摔坏了屏可别哭。”
方晴的脸瞬间红得像煮熟的虾子,眼神疯狂乱飘,声音都结巴了:“啊、啊呵呵……没、没事!刚刚……手滑!对!手滑了一下!”
顾师兄面无表情地(但我感觉他眼底似乎掠过一丝笑意?)捡起手机,点开图片仔细看了看,然后才抬起头,语气平静无波:“这个设计理念和实现确实不错,视觉冲击力很强。不过,类似思路的仿生飞行器,去年it的团队已经做过了,而且拿了很高的评价。我们再完全照搬,意义不大。”
林砚也凑过去看了看,手指摩挲着下巴思索:“顾师兄说得对,核心概念已经被实现了。不过……有没有可能吸取它结构或者材料上的精华,融合到我们自己的项目里?比如,它的轻量化骨架设计或者柔性传感反馈?”
我脑补了一下那个画面,脱口而出:“你总不能让咱们这个‘哥布林’背上也长个翅膀吧?那不成了飞天哥布林?更怪了!”想想都觉得惊悚。
林砚被我逗笑了,肩膀微颤:“锐锐说得对,那确实……太有挑战性了。”
方晴也赶紧摆手,像是怕他们真这么干:“算了算了!就按原来那个吧!再复杂的我怕咱们搞不出来,时间也来不及!”
她终于暂时屈服于现实(或者说,屈服于两个技术大佬的“淫威”)。
我松了口气,赶紧顺坡下驴:“就是!怕什么?有你顾师兄在呢,技术大牛坐镇!”
话音刚落,就感觉腰间一紧,一只温热的大手不轻不重地捏了我一下。
嘶!林砚这醋坛子!
我立刻识相地补充:“嗯……当然,还有我们家林老板这位外挂级智囊!强强联合,所向披靡!”
我讨好地往林砚身边蹭了蹭。
顾师兄似乎没注意到我们这边的小动作(或者懒得理),点了点头:“那就按原计划推进。今天下午就开始吧,你们直接来xx实验室,设备都准备好了。”
“啊?今天下午就开始呀?”方晴有点懵。
顾师兄看向她,眼神平静:“有问题?”
“谁、谁有问题了!”
方晴像被踩了尾巴的猫,立刻挺直腰板,“只是觉得……很突然!”她小声嘟囔。
顾师兄看着她,眼神里似乎有某种深意,淡淡地说了一句:“总得要习惯。”
这话听起来像是说项目进度,又像是在说别的什么。
我和林砚交换了一个“你懂的”眼神,无奈摇头。
一个别扭得要死,一个隐忍不发,这俩人……到底啥时候才能捅破那层窗户纸啊?
勇气
下午,xx实验室。
冰冷的金属台面,闪烁的示波器,嗡嗡作响的3d打印机,还有空气中弥漫的松香和机油混合的味道。
我们四个人围在实验台前,正式开始了“哥布林”机器人的攻坚之旅。
硬件方面,学校实验室有现成的底盘、电机和一些基础传感器模块,省了不少事。
真正的难点在于——运动的数学模型、控制算法和核心代码的实现。
看着顾师兄在电子白板上写下的那一串串复杂的微分方程、状态空间表达式和矩阵变换,我的脑子瞬间变成了一团浆糊。
之前做的游戏脚本,跟这种硬核的机器人底层控制比起来,简直是小巫见大巫!
我求助地看向林砚,感觉自己的cpu快要过载冒烟了。
林砚给了我一个安抚的眼神,然后走到白板前,和顾师兄并肩而立。
接下来,我见识到了什么叫“神仙打架”和“化腐朽为神奇”。
顾师兄负责抛出核心问题和思路,他的思维极其严谨,每一个参数、每一个约束条件都考虑得滴水不漏。
而林砚则负责将这些高深的理论,掰开了揉碎了,用最直观、最接地气的方式讲给我和方晴听。
他用生活中常见的现象做类比,用图形化的方式解释复杂的公式,甚至直接在旁边的小白板上推导简化模型。
“想象一下,就像控制一辆平衡车,”林砚指着运动学模型,“重心稍微偏移,就需要电机快速响应施加扭矩来保持平衡。我们的pid控制器,就是根据当前姿态(角度、角速度)和期望姿态的偏差,实时计算出电机需要输出的‘纠正力’……”
“这里的状态观测器,就像给机器人装了一双‘眼睛’和‘内耳’,用来估算它自己看不到的状态,比如实际的速度、位置偏移……”
我听着听着,原本一团乱麻的脑子,竟然像被一股清泉冲刷过一样,思路渐渐清晰起来!
那些抽象的符号和公式,在林砚深入浅出的讲解下,变得有迹可循,水到渠成。
旁边的方晴也听得连连点头,像个终于开窍的鹌鹑。
顾师兄偶尔会补充几句关键点,或者指出林砚简化模型中需要特别注意的边界条件。
两人配合默契,一个主攻深度和精度,一个主攻理解和传达,效率奇高。
不知不觉,窗外的天色已经染上了橘红。当我们终于敲定了最核心的运动控制算法框架、传感器融合方案和初步的代码模块划分时,我简直不敢相信!
一下午!仅仅一下午!大致的实验方案居然就定下来了!
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